TU-Dresden: Komplexpraktikum RoboLab
Im Rahmen eines Komplexpraktikums erhielten wir [als Gruppe] die Aufgabe einen LEGO Mindstorms Roboter, zur Planetenerkundung, nach belieben aufzubauen und diesen per Pythonskript diese [Planeten] intelligent erkunden zu lassen, welches wir mittels einer Tiefensuche realisiert haben. Wir haben uns also bewusst gegen die Breitensuche entschieden, da diese den Nachteil mit sich bringt, dass diese die Erkundungszeit deutlich verlängert hätte.
Dabei waren verschiedene Aufgaben zu bewältigen wie das Fahren entlang eines Pfades, wofür ein PID-Regler angewandt wurde. Desweiteren sollte mit dem Mothership eine Kommunikation stattfinden, bspw. beim Erreichen eines Kommunikationspunktes, um mit diesen die, mittels Odometry, berechneten Koordinaten abzugleichen. An jedem Punkt sollte dabei außerdem eine Karte erstellt bzw. erweitert werden, in der die Koordinaten, einschließlich der Himmelsrichtung, bidirektional gespeichert wurden.
Natürlich kamen auch Hindernisse zum Einsatz, die erkannt werden sollten. Folglich sollte der Roboter umdrehen und zum letzten Knoten fahren und die Route entsprechend als blockiert eintragen, welche vom Mothership später allerdings auch wieder als nicht-blockiert gemeldet werden konnte.
Erhielt der Roboter eine Anweisung, vom Mothership, zu einem bestimmten Knoten zu fahren, so sollte dieser direkt zu diesen, auf kürzesten Wege, fahren und erst anschließend die Erkundung weiter durchführen.
Die Erkundung war dabei beendet, wenn kein Knoten mehr zu erkunden war bzw. konnte und keine weiteren Anweisung/en vom Mothership eintrafen.
Verwendete Technologien:
- Python
- Git
Resultat/Bewertung: 1.3
